वकिली करीत असताना वसंतरावांची ओळख पुसद येथील काँग्रेसचे प्रभावी नेते बाबासाहेब मुखरे यांच्याशी झाली. पुढे त्या दोघांची गाढ मैत्री झाली. १९४२ मध्ये ‘चले-जाव’च्या चळवळीत सहभागी झाल्यावर वसंतरावांनी खादीचे कपडे वापरायला सुरुवात केली. वकिली करता करता ते सामाजिक परिवर्तन घडवून आणण्याचा प्रयत्न करीत होते. वडील फुलसिंग तांड्याचे प्रमुख असल्यामुळे ते तांड्यातील लोकांच्या समस्या सोडवत असत. बापू फुलसिंग नाईक यांच्या काळात बंजारा समाजात बऱ्याच चुकीच्या चालीरीती होत्या जसे ‘नसाब - हसाब’, ‘ओरी - बकरी’. ओरी - बकरी म्हणजे एखाद्या माणसाने चुकीचे वर्तन केले - तर त्याला दोषी ठरवून शिक्षा केली जायची. ती शिक्षा म्हणजे संपूर्ण तांड्याला बकरीचे जेवण द्यायचे. दोषी माणसाला यानंतर परत समाजात घेतले जायचे. या पद्धतींमुळे बंजारा समाजाची प्रगती होत नव्हती. फुलसिंग यांनी यात परिवर्तन घडवून आणण्याचा प्रयत्न केला. ‘नसाब’ म्हणजे अंतर्गत न्यायव्यवस्था. तांड्यात जर तंटा झाला तर तांड्याचा प्रमुख न्याय देत असे. त्याचे म्हणणे जर पटले नाही तर तो तंटा ३-४  तांड्यांच्या प्रमुखांसमोर नेला जाई व न्याय दिला जाई. वसंतरावांनी वडिलांच्या पावलावर पाऊल ठेवून हेच काम चालू ठेवले.

९ ऑगस्टला मुंबईला अखिल भारतीय काँग्रेसचे अधिवेशन भरले होते. तेव्हा वसंतराव बाबासाहेब मुखरे यांच्याबरोबर मुंबईला गेले. गांधीजींच्या भाषणामुळे ते प्रभावित झाले व त्यांनी काँग्रेस पक्षात प्रवेश केला. वकिली करत असल्यामुळे व कौटुंबिक पार्श्वभूमी असल्यामुळे वसंतरावांचा लोकसंग्रह खूप मोठा होता. यामुळे त्यांनी काँग्रेसचे काम खूप वाढवले. हे पाहून त्यांना पुसद तालुका काँग्रेस समितीचे ‘अध्यक्ष’ म्हणून निवडण्यात आले. यावेळी वसंतरावांनी गहुली व आजूबाजूची काही गावे आदर्श बनविण्यासाठी आटोकाट प्रयत्न केले. त्यावेळी या गावात वीज, पाणी, रस्ता अश्या प्राथमिक सुविधासुद्धा नव्हत्या. या सुविधा पुरवण्यासाठी व आपल्या जमातीच्या लोकांची परिस्थिती सुधारण्यासाठी वसंतराव प्रयत्न करत होते. 

ऑक्टोबर १९४६ ते जानेवारी १९५२ या कालावधीत ते पुसदचे नगराध्यक्ष होते. जेव्हा नगरपालिकेच्या निवडणुका झाल्या तेव्हा वसंतरावांची नगराध्यक्ष म्हणून बिनविरोध निवड झाली. एक तर ते वकील होते, प्रामाणिक होते व समाजसुधारणा हा त्यांचा ध्यास होता. नगराध्यक्ष असताना त्यांनी कोणाचीही जातपात न बघता सर्व लोकांच्या समस्या सोडवण्याचा प्रयत्न केला. शहरातील प्रत्येक वार्डात ते स्वतः जात. लोकांशी गप्पा मारत. त्यांच्या समस्या जाणून घेत व त्याचे निराकरण करण्यासाठी प्रयत्नशील रहात, म्हणून ते एक लोकप्रिय नगराध्यक्ष ठरले. ‘माणूस’ हा त्यांच्या विकासाचा केंद्रबिंदू होता. त्यांच्या कारकीर्दीत पुसदला त्यांनी अनेक समाजोपयोगी कामे केली. सर्वांना शिक्षण मिळावे यासाठी ‘बापू बालक मंदिर’ ही प्राथमिक शाळा सुरू केली. शेतकऱ्यांना बाजारपेठ उपलब्ध व्हावी म्हणून त्यांनी शहराच्या मध्यभागात ‘ग्रेन मार्केट’ उभारले. दलितांसाठी शाळा काढली. पुसद शहराचा सर्वांगीण विकास व्हावा यासाठी त्यांनी अनेक योजना राबविल्या. 

याच कालावधीत त्यांच्या व पद्मश्री रामसिंगजी भानावत यांच्या प्रयत्नाने बंजारा समाजावर इंग्रज सरकारने जो काळा कायदा लागला होता, तो हटविला गेला. इंग्रज सरकारने भारतातील ‘लदेणी व्यवसाय’ बंद पाडल्यामुळे भटक्या विमुक्त जमातीच्या लोकांवर उपासमारीची वेळ आली होती. त्यामुळे या जमातीने बंड पुकारले. इंग्रज सरकारने या भटक्या जमातीचा अभ्यास करण्यासाठी एक समिती नेमली. या कमिटीने भटक्या जमातीला ‘ठग’ हे नाव दिले व १८७१ ला त्यांच्यावर गुन्हेगार जमातीचा कायदा लावला. याचा अर्थ विमुक्त व भटक्या जमातीच्या लोकांना वंशपरंपरेने ‘गुन्हेगार’ ठरवण्यात आले. या कायद्यातून मुक्तता मिळवण्यासाठी  वसंतराव व रामसिंगजी भानावत यांनी प्रयत्न केले. ‘बंजारा सेवा संघ’ स्थापून त्यांनी पंतप्रधान, गृहमंत्री व इतर ज्येष्ठ मंत्र्यांची भेट घेतली. त्यावेळी वल्लभभाई पटेल हे गृहमंत्री होते. बाबासाहेब आंबेडकर घटना समितीमध्ये होते. वसंतराव व रामसिंगजी पंडित नेहरू, डॉक्टर राजेंद्र प्रसाद, वल्लभभाई पटेल, आचार्य कृपलानी, बाबासाहेब आंबेडकर इत्यादींना भेटले.  शेवटी ३१ ऑगस्ट १९५२ रोजी हा काळा कायदा भारत सरकारने रद्द केला. पण त्याआधी  जवळपास ८० वर्षे हा कायदा अस्तित्वात होता. त्यामुळे बंजारा व इतर  १९७ जातीतल्या माणसांचा अमानुष छळ होत होता. ३१ ऑगस्ट हा  दिवस आता ‘विमुक्त दिन’ म्हणून साजरा केला जातो. 

२१ जानेवारी १९५३ रोजी ‘ऑल इंडिया बंजारा सेवा संघा’ची स्थापना करण्यात आली. याचे पहिले अधिवेशन यवतमाळ जिल्ह्यातील दिग्रस येथे  झाले. त्याचे अध्यक्ष वसंतराव नाईक (राज्यस्व उपमंत्री मध्य प्रदेश) तर उद्घाटक म्हणून रेल्वेमंत्री लालबहादूर शास्त्री होते.

या संघटनेचे उद्दिष्ट सर्व जाती-जमातींना न्याय, अधिकार, हक्क व मूलभूत सुविधा मिळवून देणे हे होते. गोर बंजारा समाजातील निरक्षर लोकांना शिक्षण देणे, समाजातील लोकांना आपल्या हक्कांसाठी जागृत करणे, हे सुद्धा या संघाचे महत्त्वाचे उद्दिष्ट होते. बंजारा गोरबोलीला मान्यता मिळावी, बंजारा समाज एकसंघ व्हावा या हेतूने बंजारा संघाची स्थापना झाली. वसंतराव नाईक मुख्यमंत्री असताना या संघटनेची सहा अधिवेशने झाली. 

भारताला स्वातंत्र्य मिळाल्यानंतर १९५२ साली पहिली सार्वत्रिक निवडणूक घोषित झाली. वसंतराव नाईक  वकिली व्यवसायामुळे सर्वांना माहीत होते. नगराध्यक्ष असताना त्यांनी केलेल्या सुधारणांमुळे ते लोकप्रिय होते, म्हणून त्यांनीच निवडणुकीला उभे रहावे असे बहुतांश नेते मंडळींना वाटत होते. यवतमाळ व पुसद मधील सर्व श्रेष्ठ काँग्रेस नेते वसंतरावांसह दिल्लीला जाऊन पंडित नेहरूंना भेटले. वसंतरावांनी त्यांच्या बोलण्याने नेहरूंना प्रभावित केले. वसंतरावांचे इंग्रजीवर प्रभुत्व होते. त्यांचा आवाज धीर गंभीर होता. त्यांनी नेहरूंच्या प्रश्नांना अशी उत्तरे दिली की ते खुश झाले व वसंतरावांना उमेदवार म्हणून तिकीट मिळाले.

वसंतरावांना त्यांच्या समाजातील स्त्रियांनी आपले दागिने निवडणुकीसाठी खर्च करायला दिले. वसंतरावांची लोकप्रियता यावरून दिसून येते.

त्याकाळी यवतमाळचा प्रदेश मध्य प्रदेशात समाविष्ट होता. निवडणुकीत वसंतराव विजयी झाले. त्यांना मध्य प्रदेशाच्या मंत्रिमंडळात ‘महसूल खात्याचे उपमंत्री’ म्हणून नेमण्यात आले. याच काळात ते ‘गृहनिर्माण मंडळाचे अध्यक्ष’ झाले. या काळात त्यांनी  पूस नदीला एक मोठा बंधारा बांधून नागरिकांना पुरापासून वाचवले. दरवर्षी पावसाळ्यात पूस नदीला पूर येत असे व पुराचे पाणी गावात घुसल्यामुळे प्रचंड नुकसान होत असे. याशिवाय या कारकीर्दीमध्ये वसंतरावांनी अनेक गावांना जोडणारे रस्ते बांधण्याचा सपाटा लावला.

  या उपमंत्रिपदाचा कार्यकाळ १९५२  ते १९५६ पर्यंत होता.