वसंतराव नाईक यांचा जन्म १ जुलै १९१३ रोजी गहुली या गावात झाला. गहुली हे गाव यवतमाळ जिल्ह्यात, पुसद पासून २० किलोमीटर अंतरावर आहे. त्यांचे वडील फुलसिंग नाईक हे सधन शेतकरी होते. त्यांच्या आईचे नाव हुणकाबाई. गहुली हे गाव डोंगरात वसलेले आहे. फुलसिंग  नाईक हे बंजारा दांड्याचे प्रमुख ( म्हणजे नायक ) होते. वसंतरावांचा जन्म बंजारा समाजात झाला. बोलीभाषेत बंजाऱ्यांना ‘लमाण’ म्हणतात. ‘लदेनी’ म्हणजे वाहून नेणे. बंजारा लोक मीठ वाहून न्यायचे म्हणून या जमातीला लमाण असे म्हणतात. बहुतेक ठिकाणी लमाणांचा तांडा गावाबाहेर वस्ती करून असायचा. 

बंजारा समाजाची मुळे पार सिंधू संस्कृतीपासून आढळून येतात. बंजारा समाज म्हणजे क्षत्रिय लोक. इंग्रजांनी १८७१ मध्ये बंजारा व इतर काही आदिवासी जनजातींना गुन्हेगार ठरवून ‘गुन्हेगार जमातीचा काळा कायदा’ त्यांच्यावर लादला होता. हे असे लमाणाचे तांडे डोंगरात राहायचे व एका गावाहून दुसऱ्या गावी जायचे. त्यांचे आयुष्य भटके होते.  बहुतेक तांड्यात १०० ते १२० कुटुंबे असायची. एक प्रमुख असायचा. त्यांची भाषा ‘गोरमाटी’. गोरमाटी याचा अर्थ  ‘मातीशी जुळलेला माणूस’ किंवा ‘मातीशी नातं ठेवणारा माणूस’. वसंतराव नाईक यांच्यासाठी हा शब्द सार्थ आहे. मुख्यमंत्री असूनही त्यांची नाळ मातीशी जोडलेली होती. ते आपल्या कचेरीपेक्षा काळ्या मातीत रमायचे. ही गोरमाटी भाषा मारवाडी भाषेशी जवळीक सांगणारी आहे. मारवाडी लोक स्थिर झाले तर बंजारा लोक भटकेच राहिले. 

फुलसिंग नाईक यांच्या वेळेस बंजारा समाजात अंधश्रद्धा, अनिष्ट रुढी, परंपरा होत्या. कोणाच्याही झोपडीपर्यंत शिक्षण पोहोचलेच नव्हते. अश्यावेळी फुलसिंग यांनी समाजात सुधारणा घडवून आणण्याचे ठरविले. त्यांच्याचप्रमाणे संत सेवालाल महाराज व संत जेतालाल महाराज हे सुद्धा बंजारा समाजात सामाजिक क्रांती घडवून आणण्यासाठी प्रयत्न करीत होते. समाजातील अंधश्रद्धा, वाईट चालीरीती दूर करण्यासाठी वैचारिक क्रांती होणे जरुरीचे होते व त्यासाठी शिक्षण गरजेचे होते. फुलसिंग नाईक यांनी बंजारा समाजातील स्त्रियांची वेशभूषा बदलण्यात पुढाकार घेतला. त्याकाळी लमाणी स्त्रियांचा पोशाख म्हणजे घोळदार घागरा व चोळी हा होता. हातात, दंडात त्या भरपूर बांगड्या घालत.  केशरचनाही अशी असे की केसाला आठ दिवसात फणी लागत नसे. फुलसिंग यांनी हा पेहराव बदलण्यासाठी खूप प्रयत्न केले. त्यांच्या जमातीमधील लोकांनी त्यांना प्रचंड विरोध केला. पण फुलसिंग यांनी त्याची पर्वा केली नाही. 

फुलसिंगाना दोन मुलगे झाले. मोठा राजूसिंग किंवा बाबासाहेब आणि धाकटा हाजूसिंग म्हणजेच वसंतराव. फुलसिंगांना  लोक बापू म्हणत. घरचे राजूसिंगना ‘मोठे बाबा’ आणि वसंतरावांना ‘छोटे बाबा’ म्हणत. त्यांचे आडनाव ‘राठोड’ होते. वडिलांनी शाळेत प्रवेश घेण्याचे वेळी हाजूसिंग यांचे नाव ‘वसंत’ असे सांगितले, आणि ते स्वतः तांड्याचे नायक होते - म्हणून आडनाव ‘नाईक’ असे सांगितले असे सांगितले. अश्या प्रकारे हाजूसिंग हे नाव मागे पडून वसंत हे नाव कागदोपत्री लागले व सर्वजण याच नावाने त्यांना ओळखू लागले. 

वसंतराव नाईक यांच्या आजोबांनी म्हणजे चतुरसिंग यांनी ‘गहुली’ गाव वसविले व त्यांचा तांडा एका जागी स्थिर होऊन शेती करू लागला. याआधी तांड्यातील लोक एका ठिकाणाहून दुसऱ्या ठिकाणी माल घेऊन जात असत. हा बंजारा समाज मागासलेला होता. वसंतरावांच्या आजोबा आणि  वडिलांमुळे हळूहळू त्यांच्यात परिवर्तन होऊ लागले.